Steketee IC-Light Camera SettingsYouTube↗  IA↗(long shot)
Science & Technology  1.3K views 12 likes 0 dislikes   06 May 2020
Steketee N/A YouTube↗


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Guten Tag, mein Name ist Simon Kempken und ich bin Produkt- und Pflanzenbautrainer
Hello my name is Simon Kempken and I am product- and crop cultivation
bei der Firma LEMKEN und stelle euch heute die Feldeinstellungen des
trainer at LEMKEN. Today I am presenting the field adjustments of the IC-Light
IC-Light Kamerasystems für die Steketee Hacktechnik vor.
camera steering for the Steketee weeding technology.
Trotz Terminal ist das ganz einfach und nahezu selbsterklärend.
In spite of the terminal, this is quite simple and almost self-explanatory.
Die Bedieneransicht ist für Feldeinstellungen oder die
The operator view is sufficient for field adjustment
Arbeit auf dem Feld ausreichend.
or for working in the field.
Möchten wir Kulturen anlegen, gehen wir hier auf das Zahnrad und kommen ins
If we want to create crops we go here on the cogwheel and come to the settings menu.
Einstellungsmenü, dazu kommen wir später.
We will come to this later.
Im Infomenü werden auf der rechten Seite die Spannung, die Bilder pro Sekunde
In the info menu on the right side the voltage, the frames per second
und die Zähler für Hektar, Geschwindigkeit und Kilometer angezeigt.
and the counters for hectare, speed and kilometers are displayed.
Auf der linken Seite werden alle Fehler in Verbindung mit dem Kamerasystem angezeigt.
On the left side all errors in connection to the camera system is displayed.
Hier wird das Terminal ein- und ausgeschaltet.
Here the terminal is switched on and off.
Möchten wir von der IC-Light Kamera lenken lassen, müssen wir diese erst
If we want to let the IC-Light camera to steer the EC-Weeder, we have to
aktivieren, das geht hier auf dem "Auto"-Button.
activate it first. You can do that here on the "Auto" button.
Das Feld daneben, ist eine Echtzeitdar- stellung des Parallelverschieberahmens.
The field next to it is a real-time display of the parallel sliding frame.
Bewegt sich der Parallelverschieberahmen draußen, bewegt sich auch die Anzeige.
If the parallel sliding frame moves outside, the display also moves.
Wenn man auf dem Vorgewende die Maschine aushebt, dann wird der Aushubsensor
When the machine is lifted on the headland, the lift sensor is activated,
betätigt, das wird hier unten links angezeigt.
which is shown in the lower left corner.
Der Parallelverschieberahmen zentriert die Maschine mittig.
The parallel sliding frame centers the machine.
Die Qualität gibt an, wie gut die Reihen- erkennung ist, wie symmetrisch das
The quality indicates how good the row detection is and how symmetrical
Kamerabild ist. Daneben die Vorfahrts- geschwindikeit und der Statusindikator.
the camera image is. Next to it the speed and the status indicator.
Der Statusindikator gibt an, wenn Fehler auftreten und ob das System
The status indicator indicates when errors occur and whether the system
zur Lenkung bereit ist, anhand des Häkchens.
the system is ready for steering by means of the check mark.
Gehen wir zurück zur Bediener- oder Arbeitsansicht.
Let's go back to the operator or working view.
Wir haben hier zwei Kameras dargestellt. Einmal das Digitalbild und wenn wir
We have two cameras here. Once the digital picture and when we click on it,
drauf klicken, dass Lifebild. Das Life- bild ist sehr schön zur Einstellung.
the life picture. The life picture is very nice for adjusting the system.
Wie man hier sieht, ist die Pflanzenreihe direkt gut zu erkennen.
As you can see here, the plant row is directly visible.
Wenn wir zwei Kameras haben, ist immer die Kamera im großen Feld die Aktive.
If we have two cameras, the camera in the big screen is always the active one.
Das heißt die lenkende Kamera. Möchten wir zur anderen Kamera wechseln, von
That means the steering camera. If we want to switch to the other camera,
Kamera A zu Kamera B müssen wir auf das kleine Feld klicken, das kleine
from camera A to camera B we have to click on the small screen.
Feld wird groß und automatisch über- nimmt Kamera B die Reihenführung.
The small screen becomes large and camera B automatically takes over the row guidance.
Hier oben haben wir den Grün-Modus, im Grün-Modus werden alle Pflanzen,
Up here we have the green mode, in the green mode all the plants
die Grün sind und in einer Reihe sind zu Reihenerkennung heran gezogen.
that are green and in a row are used for row detection.
Haben wir rote, blaue Pflanzen oder andersfarbige Pflanzen die gehackt werden sollen,
If we have red, blue or other colored plants to be weeded,
können wir zum Farbmodus wechseln.
we can switch to color mode.
Im Farbmodus werden alle Pflanzen- farben die auf den RGB-Farben
In colour mode, all plant colours based on the RGB colours
beruhen zur Reihenerkennung heran gezogen.
are used for row detection.
Kommen wir nun zu den Feldein- stellungen, die wir machen müssen.
Now we come to the field settings that we have to make.
Da gehen wir hier auf das Zahnrad. Es geht die Seite auf, in der wir Kulturen hinterlegen können.
There we go on the cogwheel here. It opens the page where we can create crops.
Standartwerte von Kulturen die wir haben.
Standard values of crops we have.
Wenn die Rüben in einem Jahr auf 45 cm gelegt worden sind,
When the beets have been seeded at 45 cm in one year,
dann sind die in der Regel im nächsten Jahr auch auf 45 cm gelegt.
they are usually at the same row distance in the coming years.
Bei Mais wird da 75 cm stehen, dann bleibt der auch bei 75 cm.
Corn usually has a row spacing of 75 cm, then this will also remain so in the coming years.
Möchten wir bestehende Kulturen, Werte die wir angelegt haben, verändern, gehen wir auf den Stift.
If we want to change existing crops, values that we have created, we go to the pen.
Dann können wir bereits vorhandene Einstellungen bearbeiten.
Then we can edit existing settings.
Möchten wir neue Kulturen anlegen, drücken wir hier auf Plus,
If we want to create new crops, we press plus here,
die Tastatur geht auf und wir geben der Kultur einen Namen.
the keyboard opens and we give the crop a name.
Wir fangen mit der ersten Kultur an und nennen die einfach "Grün 1".
We start with the first culture and just call them "Green 1."
Speichern. Und werden dann automatisch durchs Menü geführt.
Save. Than we are automatically guided through the menu.
Das heißt Step by Step, wir können nichts vergessen.
That means step by step, we can't forget anything.
Was das Wichtigste im Vorfeld ist, wir brauchen einen Zollstock und müssen die Kamera-
The most important thing in advance is that we need a folding rule and
einstellungen wissen. Ist die Kamera wie hier auf der Reihe eingebaut, kann sie eine, drei oder fünf Reihen sehen. Ist die Kamera zwischen den
we need to know the camera settings. If the camera is mounted on the row like here, it can see one, three or five rows.
Reihen eingebaut, kann sie zwei oder vier Reihen sehen.
If the camera is mounted between the rows, it can see two or four rows.
Weil wir keine Basis-Werte haben, also keine Regel, wie die Kamera
Because we have no basic values, i.e. no rules on how the camera
in Bezug auf Winkel und Höhe pro Kultur eingestellt werden muss,
has to be adjusted in terms of angle and height per crop,
haben wir ein paar Regeln aufgestellt: Haben wir große Pflanzen, muss die
we have established a few rules: If we have large plants,
Kamera hoch aufgehängt werden, haben wir kleine Pflanzen, muss die Kamera
the camera must be adjusted high, if we have small plants,
niedrig aufgehängt werden. Haben wir große Pflanzen, brauchen wir einen
the camera must be hung low. If we have large plants, we need
kleinen Winkel, damit die Kamera durch die Reihe durch sehen kann
a small angle so that the camera can see through the row and
und den Kontrast zum Boden bilden kann. Haben wir kleine Pflanzen,
get the contrast with the soil. If we have small plants,
müssen wir einen großen Winkel wählen, damit die Kamera weit nach vorne gucken kann,
we have to choose a large angle so that the camera can look far forward
und die Symmetrie der Reihe er- kennt, um so den Mittelpunkt zu finden.
and recognize the symmetry of the row to find the center.
Wir fangen an mit dem ersten Menüpunkt, bei unserer Beispielkultur "Grün 1".
We start with the first menu item, in our example crop "Green 1".
In diesem Fall hier, ist die Kamera über der Reihe positioniert.
In this case here, the camera is positioned above the row.
Das heißt ich kann eine Reihe erkennen, dann wird hier eine Reihe dargestellt,
That means I can see one row, then one row is shown here,
oder drei Reihen. Haben wir mehr als eine Reihe ist automatisch
or three rows. Do we have more than one row the row distance is automatically
der Reihenabstand interessant und muss hier eingegeben werden.
needed and must be entered here.
Deshalb muss der einmal gemessen werden, wenn der unbekannt ist.
Therefore it must be measured once, if it is unknown.
Wir können natürlich nicht nur die Einzelreihe erkennen, sondern auch Doppelreihen.
Of course we can not only recognize single rows, but also double rows.
Also auch DeltaRow ist möglich. Haben wir eine Doppelreihe oder eine DeltaRow
So also DeltaRow is possible. If we have a double row or a DeltaRow
können wir hier wählen, dass Doppel- reihen beobachtet werden.
we can choose here that double rows are detected.
Auch dann muss hier der Reihenabstand der Doppelreihe eingegeben werden.
Also in this case the row spacing of the double row must be entered here.
In unserem Beispiel hier, haben wir aber nur eine Reihe.
In our example here, we have only one row.
Wir gehen über den Pfleil zum nächsten Menüpunkt. Hier wir die Kamerahöhe
We go to the next menu item using the arrow. Here we ask for the
und der Kamerawinkel nachgefragt. Als kleiner Tipp: Die Symbole geben immer
camera height and the camera angle. As little tip: The symbols always indicate
genau an, was gemacht werden soll. Bei Der Kamerahöhe müssen wir uns einmal die
exactly what needs to be done. With the camera height we have to remember the rules:
Regeln in Erinnerung rufen: Kleine Pflanzen niedrige Kamerahöhe, große Pflanzenhöhe, hohe Kamerahöhe. Hier haben wir eine relativ kleine Kultur, deshalb fangen wir mit einer niedrigen Kamerahöhe an.
Small plants, low camera, large plant height, high camera. Here we have a relatively small crop, so we start with a low camera height.
Wie sich das alles auswirkt, wird nachher in der Qualität dargestellt.
The effect of all this will be shown later in the quality.
Wir messen, wie hier dargestellt, von Unterkante Halter bis Oberkante Pflanze.
We measure, as shown here, from the lower edge of the holder to the upper edge of the plant.
In unserem Fall hier ca. 58 cm. Weil die Pflanzen nicht alle immer gleich groß sind,
In our case here about 58 cm. Because the plants are not all the same size,
nehmen wir den Durchschnitt davon. Also wenn wir Schwankungen haben
we take the average of them. So if we have variations
von 55 bis 65 cm, würden wir 60 cm nehmen.
from 55 to 65 cm, we would take 60 cm.
Der nächste Punkt ist der Kamerawinkel. Wir sind noch bei relativ kleinen Pflanzen, auch wenn der Bestand
The next point is the camera angle. We are still with relatively small plants,
schon recht dicht, und die Reihe gut zu erkennen ist.
even though the crop is already quite dense and the row is easy to see.
Wählen wir hier einen etwas größeren Winkel. Bei der Skala haben wir die Möglichkeit
Let's choose a slightly larger angle here. With the scale we have the possibility
von 0 bis 40 Grad. Wir tasten uns mal ran und wählen die Mitte, 25 Grad ungefähr.
of 0 to 40 degrees. Let's try and pick the middle, 25 degrees approximately.
Die geben wir dann hier ein. Wichtig ist auch noch, wenn wir zwei Kameras haben,
We'll enter them here. It's also important, if we have two cameras,
müssen wir die Einstellung für Kamera A und für Kamera B separat machen.
we have to make the settings for camera A and camera B separately.
Wir können beide Kameras gleich ein- stellen, wir können die aber auch
We can set both cameras the same, but we can also set them differently,
unterschiedlich einstellen, und sehen nachher in der Bedieneransicht, wie
and see afterwards in the operator view, how this affects the quality.
sich das hinsichtlich der Qualität auswirkt. Stellen wir Kamera B genauso ein.
Let's set up camera B the same way.
Der nächste Punkt ist das Offset oder der manuelle Versatz.
The next point is the offset or manual offset.
Wir gehen davon aus, dass die Kamera mittig auf der Reihe angebaut ist.
We assume that the camera is mounted in the middle of the row.
Das würde bedeuten, dass wir bei gleicher Einstellung aller Werkzeuge
This would mean that if all the tools and elements were set to the same position
und Elemente zueinander, der Be- arbeitsungsstreifen,
in relation to each other, the working strip, i.e. the strip that remains,
sprich das Band, das übrig bleibt, auf der linken Seite genau so groß ist wie auf der rechten Seite.
would be exactly the same size on the left side as on the right side.
Ist das nicht der Fall, müssen wir die Kameraposition virtuell verschieben.
If this is not the case, we have to move the camera position virtually.
Bei den Starteinstellungen ist das Offset immer bei null.
For the startup settings the offset is always at zero.
Der letzte Menüpunkt wäre der Abstand von der Kamera zu dem Werkzeug,
The last menu item would be the distance from the camera to
das am nächsten zu der Reihe ist.
the tool closest to the row.
Bei symmetrischer Werkzeuganordnung ist das ganz einfach.
With a symmetrical tool arrangement this is very simple.
Wir messen vom Halter der Kamera bis zum Werkzeug, das am
We measure from the holder of the camera to the tool that is closest
nächsten an der Reihe ist, und tragen den Wert hier oben ein.
in the row and enter the value up here.
Haben wir eine asymmetrische Werk- zeuganordnung, im Dreiecksverband,
If we have an asymmetrical tool arrangement, in a triangular lattice,
dann nehmen wir auch hier den Durch- schnitt. In unserem Fall wären das
then we take the average here as well. In our case, this would be the 105 cm.
hier die 105 cm. Dann sind wir hier mit den Einstellungen auch schon fertig.
Then we are already done with the settings here.
Und gehen zurück auf die Startseite. Auf der Startseite haben wir noch den
We go back to the operator menu. On the operator menu we still have
Menüpunkt Pflanzengröße. Die Pflanzen- größe ist wichtig, damit die Kamera
the menu item plant size. The plant size is important for the camera
den Reihenmittelpunkt erkennt, das heißt die blaue Linie muss gut auf
to recognize the center of the row, the means the blue line must be clearly
der Pflanzenmitte zu erkennen sein. Weichen wir mit der Pfanzengröße zu
visible on the middle of the plant. If the plant size deviates too
stark nach unten, oder zu stark nach oben ab, kann die Reihenmitte nicht gefunden werden,
much downwards, or too much upwards, the middle of the row cannot be found,
da alles was 30% kleiner ist oder 100% größer als der voreingestellte Wert wird als Unkraut ausgewiesen,
because everything that is 30% smaller or 100% larger than the preset value
und nicht zur Erkennung der Reihen hinzugezogen.
is shown as a weed and is not used for row detection.
Nehmen wir wieder unseren Zollstock, und messen den Durchschnitt der Pflanzengröße. Wir haben hier ungefähr 20, 12, 13 cm.
Let's take our folding rule again and measure the average plant size. We've got about 20, 12, 13 cm here.
Sagen wir, wir nehmen 16 cm, dann haben wir ungefähr den Durchschnitt.
Let's say we take 16 cm, then we have about the average.
Wir haben ja eben schon von der Qualität gesprochen, also wie gut kann die Reihen-
We have just talked about quality, so how well can the middle of the row
mitte erkannt werden, wie gut wir die blaue Linie auf die Mitte der Reihe gelegt,
be recognized, how well is the blue line placed on the middle of the row,
wie symmetrisch ist mein Bestand. Wir haben hier eine Qualität von 90%.
how symmetrical is my stock. We have here a quality of 90%.
Das ist vollkommen ausreichend für ein gutes Hackergebnis.
This is perfectly sufficient for a good weeding result.
Es heißt nicht, dass das Hackergebnis schlechter ist, wenn wir unterhalb der 90% sind,
It does not mean that the weeding result is worse if we are below 90%,
man kann auch mit 50% oder 20% ein gutes Hackergebnis erzielen.
you can also get a good weeding result with 50% or 20%.
Abhängig ist das immer von der Symmetrie des Pflanzenbestandes
It always depends on the symmetry of the crops
und von der Größe der Pflanzen die wir haben. Sind die alle relativ gleich groß,
and the size of the plants we have. If they are all relatively the same size,
sind die Abstände gleichmäßig, ist die Reihe gut zu erkennen, haben wir eine hohe Qualität.
if the distances are even, if the row is easy to recognize, we have a high quality.
Möchten wir die Einstellung etwas verbessern, können wir Kamerahöhe und -winkel etwas verstellen,
If we want to improve the setting a little, we can adjust the camera height and
müssen das aber auch im Einstellungsmenü verändern und können dann sehen,
angle a little, but we also have to change this in the settings menu and can then see
ob sich das auf die Qualität positiv oder negativ auswirkt.
whether this has a positive or negative effect on the quality.
So wir haben die Kameraeinstellungen ge- macht, wir sind in der Bedieneransicht,
So we have done the camera settings, we are in the operator view,
jetzt müssen wir noch die Lenkung aktivieren.
now we have to activate the steering.
Sind wir am Vorgewende angekommen, und heben das Gerät aus,
When we reach the headland and lift the implement,
erscheint hier unten das Aushubsymbol, und die Hacke bewegt sich automatisch in
the lifting symbol appears at the bottom of the screen and and the weeder automatically
Mittelposition, das heißt hier wird eine Null angezeigt.
moves to the centre position, i.e. here a zero is displayed.
Jetzt kann es natürlich sein, dass wir nicht nur grüne Pflanzen haben,
Now it may be natural that we have not only green plants,
sondern auch andersfarbige Pflanzen: roten Salat oder gelbe Sonnenblumen.
but also plants of other colours: red lettuce or yellow sunflowers.
Hier anhand eines Beispiels, rote Rosen, oder blaue LEMKEN-Pflanzen.
Here is an example, red roses, or blue LEMKEN plants.
Die Einstellungen, Kamerahöhe, Kamerawinkel, Offset, Abstand der Kamera zum Werkzeug,
The settings, camera height, camera angle, offset, distance of the camera to the tool,
werden nach den gleichen Regeln vorgenommen.
are made according to the same rules.
Den einzigen Unterschied, den man hat, bei Pflanzenfarben, die nicht grün sind,
The only difference that you have, with plant colours that are not green
oder allen Pflanzenfarben, die auf den RGB-Farben beruhen, ist:
or all plant colours based on RGB colors:
Wir müssen einmal wechseln vom Grünmodus zum Farbmodus.
We have to switch once from green mode to color mode.
Wir fahren die Hacke auf die Pflanzen- reihe, eventuell müssen wir die mit den
We position the camera on the plantrow, maybe we have to correct
Positionstasten etwas korrigieren, aktivieren die Learn-Taste,
the position with the keys a little bit, activate the learn button,
warten einige Sekunden, und deaktivieren die Learn-Taste wieder.
wait some seconds, and deactivate the learn button again.
Dann ist die Pflanzenfarbe gelernt, und es kann gehackt werden.
Then the plant color is learned and you can start weeding.
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