Final - Artificial Intelligence for RoboticsYouTube↗  IA↗(long shot)
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プログラミングの練習問題も最後です
schon auf final programm access er wohnt
学んだことをすべて使い 粒子フィルタを作ってください これから言うコードには空欄があります
youtube und everything to gather und bilde partikelfilter den klimatischen
今プログラミングしたmoveとsenseの2つの関数と 講義からコピーした追加コードで おなじみの粒子フィルタ そしてそれらが正常に動くか 確認するテストコードです
jusos programm move in sensation
この新しい取り組みのカギはノイズです
die hälfte neu ist der ist nur berlin
先ほどのプログラムにはなかったbearing＿noise、 steering＿noise、distance＿noiseがあります
neuss in distance neues bekommt ihr wenn
ノイズに対応するよう プロシージャを修正してください steering＿noise、distance＿noise、 bearing＿noiseはガウス分布だと仮定します 最後には2つのテストケースがあります
ihr boss euro und in automotive yourposition commodities das 19 19 euro vip ausweis kollidieren best cases
最初のテストケースを実行させるために コメントをはずしています
testkits fischer ankommen wann ist er
ここでロボットの動作シーケンスを設定しています
wollte systems auf robert motions
タイムステップの度に少し向きを変え前進させます
griesheim steps award tibet in move
measurementsは8つあり これが4つのランドマークへ向いている方位です
forward looking statements which a wie bearings tutus vor dem max nappaleder
少し上へ戻ると 地面に対する最終位置は 93、75、5．2であることが分かります
bildende kunst wenn ihr feind todfeind position ein die 2755 pointoo wenn ja
実行するとmotionsと measurementsを入力値として
wann etwas debatin partikelfilter
粒子フィルタのルーチンを実行し
vietoris motion centers management als
推定値である94、71、5．2を出力します ここの値とは少し違いますが近いですね これが粒子フィルタの動作です 関数をいくつか説明するので見てください まずは粒子フィルタです 講義で書いたコードとまったく同じです
input eine produces letzte mit wurde das nein die vor 75 pointoo beschissenes ab hier als kloster partikelfilter working class ein problem hier ist der computer
そのままコピーしただけなので 真新しいことは何もありません もう1つはmeasurement＿probで この部分に実装されています ここでmeasurement＿probを定義しています まずpredicted＿measurements 次にガウス分布を計算します
computer statements computer hier
ガウス分布はmeasurementsと predicted＿measurementsの間の距離を測ります
ここで起きていることです 指数関数を使ったガウス関数があります ガウス分布のエラーを返しますが 驚くことではありません
der zoll happening down here ist in der
重要なのはsense関数への小さな変更点です
filmpolitik
sense関数に0のパラメータを 与えることができました
vor genau gewissensfrage joe frazier
これでノイズモデルをオフにします
oasis of the seas zwiebeln idee neues
今後のシミュレーションには ノイズモデルが必要ですが
modell vor vorwärts simulation of what
観測の確率には必要ありません
we don't need for computer bild die
sense関数が0になると ノイズモデルをオフにするようフラグを設定します
management so arg mentors fraktion habe fleck der tz zero switches auf der neues
そして一番可能性の高い観測予測を出します “コードの追加、修正は下記にのみ可能”と 書いてある部分を見つけてください
wurde hingerichtet best possible management sowie you have to do is fine
まずmove関数をここに入力しましょう
dürfte copy of function and walking
説明にあるように操舵ノイズ、距離ノイズを ガウス分布で挿入します
ersetzt es in den sessions die station ist das neue system
方法はもうご存じですね
optimiert wird
その次にsense関数を入力してください
denn die sense function and i have to
あとは方位ノイズを組み込み それをオフにする フラグがあることを確かめてください
plug in berlin max werse fleck der lausitz switch off the bank eine schuld
任意のフラグなので 方位ノイズが作動中という初期値を持たせます
an option flex travel value auf der
でなければコードは実行できません このようにコードをテストします
berlinonline so hier ist es die ak test
次のテストケース用にいくつか関数を追加しました
case number two denn er wurde für extra
以前 行ったようにランダムで様々な条件下で 粒子フィルタをテストする関数です
faktisches ist nämlich das große
1列ずつコードに目を通しましょう テストケースは8ステップになります
weltklima line and escape stepstone
前に出てきたのと同じ動作ベクトルです ロボットは向きを変えつつ前進します generate＿ground＿truth関数は 観測のシーケンスとロボットの位置を出します
solutions wetter wie vor auf das leitthema sakraments and eliot position
ロボットシミュレーションを利用し このような式で表せます そしてここにある粒子フィルタを実行します check＿output関数が ground＿truthから求めたロボットの最終位置と 粒子フィルタで求めた推定位置を比較します
des fonds simulation einer location der
すべて正しければフラグが立ちます ではやってみましょう ロボットの最終位置は（20，－29）で 方向はこの値になりました
粒子フィルタは22、－31、0．14です これは実際に近い値ですね コードチェックではTrueと出ました もう一度実行しましょう 異なる値でまたTrue　もう一度実行します また異なる値でTrueです
partikelfilter kay one in four wird mein dad die coaches fonds etwas wenn
コードチェックがFalseと返すこともあります
ここで20回実行し すべてTrueでした 粒子フィルタがランダムアルゴリズムだった時には Falseが出ました
die team tour vom time magazine safe mit partikelfilter eben ein extralob artikel
粒子が常に正確な位置にあると限らないので
der welt place the west european wir
ルーチンをテストする時には check＿outputを入力します
noch kohle- und kojak aufbot wir
各々の関数がありますが複数回実行します 1回間違えても大したことはありません すべてのテストケースを 必ずコメントアウトしてください 今回の練習問題は欠けている関数を埋めることです
brauchen functions and you will have to comment on whether he had used common
テストケースで自己採点してもいいですが 提出の際はコメントアウトが必要です
すでにテスト用のソフトがあるためです ロボットの初期位置、観測、動作などを ランダムに選択する時
testsoftware partikelfilter ins rennen
粒子フィルタが有効な推定値を 出力するかどうかだけテストします
die imagination sensoren
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